Dört eksenli bir delta robotu, yüksek hızlı paralel bir robottur, tam seçme ve yerleştirme uygulamaları için tasarlanmıştır.Delta robotu, birden fazla kolun birlikte çalışmasına ve son etkilerin hızlı ve doğru hareket etmesine izin veren benzersiz bir paralel mekanizma kullanıyor..
Ama 4 eksenli delta robot nasıl çalışır?
Çalışma süreci, kontrolörün, servomotorların, mekanik kolların ve son etkileyicinin doğru hareketi tamamlamak için işbirliğini içerir.
Tipik bir 4 eksenli delta robotu birkaç önemli bileşenden oluşur:
- Sabit üst çerçeve
- Üç paralel mekanik kol
- Servo motorlar
- Hareketli platform
- Dönüş ekseni (dördüncü eksen)
- Kontrol sistemi
- Son etkinleştirici
Servo motorlar hareketli kolların yerine sabit çerçeveye monte edilir. Bu hafif tasarım hareketli yükü azaltır ve robotu daha yüksek hızlara ulaştırır.
Bir delta robotunun hareketi üç servo motor tarafından kontrol edilir. Her motor bir kolu doğru bir açıyla yukarı ve aşağı hareket ettirir.
Kontrolör hareket talimatlarını gönderdiğinde, servo motorlar farklı pozisyonlara döner. Üç kol birlikte hareket eden platformun konumunu değiştirmek için çalışır.
Örneğin:
- Üç motor da aynı hızda hareket ettiğinde, son etkileyicisi dikey hareket eder.
- Motorlar farklı hareket ettiğinde, son etkileyicisi yatay veya çapraz hareket eder.
- Farklı motor hareketlerini birleştirerek, robot çalışma alanındaki herhangi bir konuma ulaşabilir.
Bu paralel yapı, delta robotunun hızlı ve pürüzsüz hareket etmesini sağlar.
3 eksenli delta robotu ile karşılaştırıldığında, 4 eksenli model ek bir dönme ekseni ekler.
İlk üç eksen, son etkileyicinin X, Y ve Z hareketini kontrol ederken, dördüncü eksen ürünün dönüş açısını kontrol eder.
Bu işlev, robotun:
- Toplama ve yerleştirme sırasında ürünleri değiştirin
- Ürün yönelimini ayarlayın
- Daha karmaşık montaj ve ambalajlama görevlerini tamamlayın
Örneğin, elektronik bileşenleri veya paketlenmiş ürünleri yerleştirirken, robot öğeyi kaldırabilir, doğru yöne döndürebilir ve doğru bir şekilde yerleştirebilir.
Kontrolör, delta robotunun "beyni" dir.
Çalışma süreci genellikle:
- Üretim sistemi, kontrolöre bir görev komutu gönderir.
- Kontrolör gerekli konumu ve hareket yolunu hesaplar.
- Kontrolör servis motorlarına sinyal gönderir.
- Motorlar mekanik kolları çalıştırır.
- Son etkileyicisi ürünü seçmek ve yerleştirmek için hareket eder.
İşlem sırasında, sensörler robotun doğru konuma sahip olmasını sağlamak için sürekli olarak geri bildirim sağlar.
Gerçek bir üretim ortamında, 4 eksenli delta robotu genellikle besleme sistemleri, taşıyıcılar ve görme sistemleri ile birlikte çalışır.
Tam süreç şu:
Örneğin, bir ambalaj hattında:
- Ürünler bir taşıyıcı ile teslim edilir.
- Bir görme sistemi ürünün yerini ve yönünü belirler.
- Robot konum bilgisini alır.
- Delta robotu hızla hedefe doğru ilerliyor.
- Yakalayıcı ürünü alır.
- Dördüncü eksen ürün açısını ayarlar.
- Robot ürünü paket veya tepside yerleştirir.
Bu döngü sürekli olarak tekrarlanır ve fabrikaların daha hızlı ve daha istikrarlı bir üretime ulaşmasına yardımcı olur.
Delta robotlarının yüksek hızı özel yapıları sayesinde.
Geleneksel robotların aksine, motorlar hareketli parçaların ağırlığını azaltmak için üst çerçeveye sabitlenir.
Sonuç olarak, delta robotları aşağıdakileri gerektiren uygulamalar için uygundur:
- Hızlı toplama
- Tam konumlandırma
- Sürekli çalışma
- Küçük ürün işlemi
Dört eksenli bir delta robotu, servomotorların, paralel mekanik kolların, kontrol sistemlerinin ve dördüncü rotasyon eksenin koordinasyonundan geçer.Robot ürünleri farklı pozisyonlar arasında hızlı ve doğru bir şekilde hareket ettirebilir.
Yüksek hız, hassasiyet ve esneklik gibi avantajları ile, 4 eksenli delta robotları elektronik, gıda ambalajı, ilaç,ve tüketici ürünleri.
