4축 델타 로봇은 정밀한 픽 앤 플래스 애플리케이션을 위해 설계된 고속 평행 로봇입니다.델타 로봇은 독특한 병렬 메커니즘을 사용하여 여러 팔이 함께 작동하여 끝 효과를 빠르고 정확하게 움직일 수 있습니다.
하지만 4축 델타 로봇은 실제로 어떻게 작동할까요?
작업 프로세스는 제어기, 서보 모터, 기계식 팔 및 최종 효과기의 협력을 포함하여 정확한 움직임을 완료합니다.
전형적인 4축 델타 로봇은 몇 가지 주요 구성 요소로 구성됩니다.
- 고정된 상부 프레임
- 3개의 병렬 기계식 팔
- 세르보 모터
- 이동 플랫폼
- 회전축 (4 축)
- 제어 시스템
- 최종 효과자
서보 모터는 움직이는 팔 대신 고정된 프레임에 설치되어 있습니다. 이 가벼운 설계는 움직이는 부하를 줄이고 로봇이 더 높은 속도를 달성 할 수 있습니다.
델타 로봇의 움직임은 세 개의 서보 모터에 의해 제어 됩니다. 각 모터는 한 팔을 움직여 정밀한 각도로 위아래로 움직입니다.
제어기 가 움직임 지시 를 보내면, 세 가지 팔 은 서로 다른 위치 로 회전 한다. 세 가지 팔 은 함께 작동 하여 움직이는 플랫폼 의 위치 를 변경 한다.
예를 들어:
- 세 개의 모터가 같은 속도로 움직일 때, 최종 효과는 수직으로 움직입니다.
- 모터가 다르게 움직일 때, 최종 효과는 수평 또는 직선으로 움직입니다.
- 서로 다른 운동들을 조합함으로써 로봇은 작업 영역 내의 모든 위치에 도달할 수 있습니다.
이 평행 구조로 델타 로봇은 빠르고 부드러운 움직임을 할 수 있습니다.
3축 델타 로봇과 비교하면 4축 모델은 추가 회전 축을 추가합니다.
첫 번째 세 축은 최종 효과기의 X, Y 및 Z 움직임을 제어하고, 네 번째 축은 제품의 회전 각을 제어합니다.
이 기능은 로봇이
- 픽업 및 배치 중에 제품을 돌리십시오.
- 제품 방향성 조정
- 더 복잡한 조립 및 포장 작업을 완료
예를 들어, 전자 부품이나 포장된 제품을 배치할 때, 로봇은 물건을 들고 올바른 방향으로 돌리고 정확하게 배치할 수 있습니다.
컨트롤러는 델타 로봇의 "뇌"입니다.
작업 과정은 보통 다음과 같습니다.
- 생산 시스템은 컨트롤러에 작업 명령을 보내죠.
- 컨트롤러는 필요한 위치와 이동 경로를 계산합니다.
- 컨트롤러가 서보 모터에 신호를 보내죠.
- 모터가 기계적 팔을 움직입니다.
- 최종효과자는 제품을 선택하고 배치하기 위해 움직입니다.
작동 중, 센서는 로봇이 올바른 위치를 유지하도록 지속적으로 피드백을 제공합니다.
실제 생산 환경에서 4축 델타 로봇은 일반적으로 먹이 시스템, 컨베이어 및 비전 시스템과 함께 작동합니다.
전체 과정은 다음과 같습니다.
예를 들어, 포장 라인에서:
- 제품은 컨베이어로 배달됩니다.
- 시력 시스템은 제품의 위치와 방향을 식별합니다.
- 로봇은 위치 정보를 수신합니다.
- 델타 로봇이 목표 위치로 빠르게 이동합니다.
- 손잡이가 제품을 줍니다.
- 네 번째 축은 제품 각도를 조절합니다.
- 로봇은 제품을 포장지나 트레이에 넣습니다.
이 순환은 계속 반복되는데, 공장들이 더 빠르고 안정적인 생산을 할 수 있도록 도와줍니다.
델타 로봇의 높은 속도는 특수 구조로 인해 발생합니다.
전통적인 로봇과 달리, 모터는 상부 프레임에 고정되어 움직인 부품의 무게를 줄인다. 평행 팔 설계 또한 더 나은 딱딱함과 더 빠른 반응을 제공한다.
따라서 델타 로봇은 다음과 같은 응용 프로그램에 적합합니다.
- 고속 픽닝
- 정확한 위치
- 연속 작동
- 소규모 제품 취급
4축 델타 로봇은 세르보 모터, 병렬 기계식 팔, 컨트롤러 시스템, 그리고 네 번째 회전 축을 조정합니다. 각 모터의 움직임을 제어함으로써로봇은 빠르고 정확하게 제품을 서로 다른 위치로 옮길 수 있습니다..
높은 속도, 정확성, 유연성 등의 장점으로 4축 델타 로봇은 전자, 식품 포장, 의약품,그리고 소비자 제품.
