4軸デルタロボットは 高速の並列ロボットで 精密なピック・アンド・プレイスアプリケーション用に設計されていますデルタロボットは 単一の並列メカニズムを使って 複数の腕を一緒に動かし 端効果を素早く正確に動かすことができます.
4軸のデルタロボットは 実際にどのように動きますか?
作業プロセスは,制御機,伺服モーター,機械アーム,およびエンドエフェクターの協力により,正確な動きを完了します.
典型的な4軸デルタロボットは,いくつかの重要な部品で構成されています.
- 固定上部フレーム
- 3つの平行機械腕
- サーボモーター
- 移動プラットフォーム
- 回転軸 (第4軸)
- 制御システム
- 最終効果者
この軽量な設計は,移動する負荷を軽減し,ロボットがより高速に走れるようにします.
デルタ ロボットの動きは 3 つのサーボ モーターによって制御されます.各モーターは 1 つの腕を動かし,正確な角度で上下を移動します.
制御器が動き指示を送信すると,サーボモーターは異なる位置に回転する.三つの腕は一緒に動いているプラットフォームの位置を変える.
例えば:
- 3つのモーターが同じ速度で動くと,端効果は垂直移動します.
- モーターが異なる動きをするとき,エンドエフェクターは水平または斜めに動きます.
- 異なる運動を組み合わせることで ロボットは作業領域内のあらゆる位置に到達できます
この並列構造により デルタロボットは 速くスムーズに動き出します
3軸のデルタロボットと比較して 4軸のモデルは追加回転軸を追加します
最初の3つの軸はエンドエフェクタルのX,Y,Z動きを制御し,4番目の軸は製品の回転角を制御する.
この機能によりロボットは
- 収穫と配置の際に製品を回転させる
- 製品方向性を調整する
- より複雑な組み立てや包装作業を完了する
例えば 電子部品や 梱包された製品を 置くとき ロボットは そのアイテムを拾い上げて 正しい方向に回し 正確に置くことができます
制御器はデルタロボットの"脳"です
作業プロセスは通常以下の通りです.
- 生産システムはタスクコマンドをコントローラに送ります
- 制御装置は必要な位置と移動経路を計算します
- 制御器はサーボモーターに信号を送ります
- モーターが機械の腕を動かす
- 商品を拾って置くために動きます
動作中にセンサーは 絶えずフィードバックを提供し ロボットが正しい位置を保ちます
実用的な生産環境では 4軸のデルタロボットは 通常 配給システム,コンベア,視覚システムと連携して動作します
完全なプロセスは次のとおりです
例えば包装ラインでは
- 商品はコンベヤーで送られる.
- 視力システムでは 製品の位置と方向を識別します
- ロボットは位置情報を受信します
- デルタロボットは 目標位置に迅速に移動します
- グリッパーが製品を取り上げます
- 4番目の軸は 商品の角度を調整します
- ロボットが商品を包装箱やトレイに入れます
このサイクルが 絶えず繰り返され 工場が より速く安定した生産を 達成するのを助けます
デルタロボットの高速性は 特殊な構造から生まれます
従来のロボットとは異なり,モーターは上部フレームに固定され,動く部品の重さを減らす.並列腕の設計はまた,よりよい硬さとより速い応答を提供します.
その結果,デルタロボットは以下の用途に適しています.
- 高速採集
- 正確な位置付け
- 連続運転
- 小規模な製品の取り扱い
4軸のデルタロボットは サーボモーター,並列機械腕,制御システム,そして4番目の回転軸の 協調を介して動きますロボットが製品を 素早く正確に 異なる位置から別の位置に移動できます.
高速,精度,柔軟性といった利点を持つ 4軸デルタロボットは 電子機器,食品包装,医薬品,消費製品.
